Een poorter is de historische benaming voor een burger die zich het poorterrecht verworven had binnen de poorten van een plaats met stadsrechten te wonen.

Men kreeg dit poorterrecht of burgerschap door geboorte of door het kopen van dit recht.

Ook door huwelijk met een poorter kon het poorterrecht worden verkregen.

Ook kende men de zogenaamde buiten-poorters die buiten de stad woonden maar het poorterrecht van een stad hadden verkregen na betaling van het recht.

In de vroege middeleeuwen ontstonden de eerste steden namelijk als kleine handelsposten nabij adellijke burchten en kastelen. De handelaren die in deze, later ommuurde, nederzettingen woonden waren de voorlopers van de latere burgerij.

De stad was omringd door een stadsmuur en een gracht en bood daarmee een zekere mate van veiligheid en bescherming aan haar burgers (poorters).

De gehele burgerij van een stad wordt soms poorterij genoemd.