Een erfenis (nalatenschap) is het geheel van bezittingen én schulden dat een overleden persoon (erflater) na zijn overlijden achterlaat.

De erfgenamen krijgen de erfenis toebedeeld. De erflater kan de verdeling van de erfenis tijdens zijn leven laten vastleggen in een testament.

Bij het ontbreken van een testament valt de nalatenschap onder de regels van het erfrecht.